Geometry-aware Compensation Scheme for Morphing Drones

Morphing multirotors, such as the Foldable Drone , can increase the versatility of drones employing in-flight-adaptive-morphology. To further increase precision in their tasks, recent works have investigated stable flight in asymmetric morphologies mainly leveraging the low-level controller. However, the aerodynamic effects embedded in multirotors are only analyzed in fixed shape aerial vehicles and are completely ignored in morphing drones. In this paper, we investigate the effects of the partial overlap between the propellers and the main body of a morphing quadrotor. We perform experiments to characterize such effects and design a morphology-aware control scheme to account for them. To guarantee the right trade-off between efficiency and compactness of the vehicle, we propose a simple geometry-aware compensation scheme based on the results of these experiments. We demonstrate the effectiveness of our approach by deploying the compensation scheme on the Foldable Drone, a quadrotor that can fold its arms around the main body. The same set of experiments are performed and compared against one another by activating and deactivating the compensation scheme offline or during the flight. To the best of our knowledge, this is the first work counteracting the aerodynamic effects of a morphing quadrotor during flight and showing the effects of partial overlap between a propeller and the central body of the drone.Comment: Submitted to IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 202

Detection of bovine alpha-S1-casein in term and preterm human colostrum with proteomic techniques

Due to increased social awareness of allergens and population hyper-sensitization, the reported incidence of allergic reactions to food allergens has increased over the past two decades. Cow's milk proteins (CMPs) are among the most common food allergens. The aim of this study was to use proteomics techniques to investigate cow's milk allergens in both full-term human colostrum and in preterm newborns' mothers - where both groups showed no prior allergen detection – in order to understand whether cow's milk allergens could be a cause of sensitization established through lactation. The most relevant finding was the detection of the intact bovine alpha-S1-casein in both term and preterm colostrum. Using techniques detailed in this paper and which allowed for direct protein identification, β-lactoglobulin was not detected in any of the colostrum samples. According to our results, bovine alpha 1 casein is considered a major cow's milk allergen, is readily secreted in human milk, and so could be considered a possible cause of sensitization in exclusively breastfed infants

Detailed proteomic analysis on DM: insight into its hypoallergenicity.

Successful therapy in cow milk (CM) protein allergy rests upon completely eliminating CM proteins from the child's diet: it is thus necessary to provide a replacement food. Donkey milk (DM) has recently aroused scientific and clinical interest, above all among paediatric allergologists. A deeper knowledge of proteins in DM is necessary to evaluate the immunological and physiological properties of this natural substitute for cow's milk. The paper offers a detailed comparative analysis among the protein fractions of DM, CM and human milk, following an extensive proteomic study of the casein and whey proteins of DM performed by narrow pH range 2-DE. The detailed protein composition and structural features reported in this study provide insight into the molecular reasons for the hypoallergenicity of DM. Whole DM might constitute a valid substitute of CM in feeding children with CM protein allergy and it might also constitute the basis for formulas suitable for allergic subjects in the first year of life

Crash 2 Squash: An Autonomous Drone for the Traversal of Narrow Passageways

Access and exploration of confined and cluttered spaces is a major challenge in search and rescue, maintenance of infrastructures, and environmental monitoring. However, existing drones can only access passageways that are 30% narrower of their size. Herein, a drone that can squeeze its way through arbitrarily long passages that are half its width is presented. This is achieved by developing a quadrotor that synergistically embodies a soft foldable frame, multimodal mobility, and autonomous navigation. The drone exploits visual perception to detect the entrance of the gap and aerial mobility to align and fly toward it. The entry is made possible by the soft design of the frame, which passively folds without breaking when the drone flies and then collides at a controlled speed with the entrance of the passage, i.e., the "crash to squash" entry maneuver. Once inside, the quadrotor uses terrestrial locomotion for the traversal. The mechanical design of the drone and the performance of the "crash to squash" entry maneuver in passageways of different sizes are experimentally characterized. Finally, the control method is validated by indoor autonomous flights.ISSN:2640-456

A Soft Drone with Multi-modal Mobility for the Exploration of Confined Spaces

In post-disaster scenarios, rescuers are often con- fronted with the challenge of accessing confined and cluttered environments including long and narrow passageways, gaps in walls or ceilings. Because of their mobility and versatility, there is a growing interest in developing drones for the remote exploration of these dangerous and often difficult to access places. However, the mechanical design and locomotion strategies of current drones limit the size of the confined space that can be explored. In this work, we present a quadcopter capable of traversing long passageways 34% smaller than its nominal size. The combination of a soft morphing frame and multi-modal mobility allows the drone to exploit a new dynamic strategy for passageway traversal. The drone flies at a given speed towards the entrance of the passageway until it collides with it. The momentum and ability of the frame to soften allow the drone to passively fold and enter. Once the drone is squeezed between the walls of the passageway, it uses two tracks to crawl through. Through experiments, we characterize the main mechanical systems of the drone and study the entry into crevices of different sizes

MANUALE PER LA GESTIONE DEL CONTROLLO DEL BENESSERE DEI PESCI DURANTE IL TRASPORTO SU STRADA: REGOLAMENTO n. 1/2005 CE del Consiglio, del 22 Dicembre 2004 sulla protezione degli animali durante il trasporto e le operazioni correlate

L’acquacoltura ha sempre rappresentato un’importante attività di allevamento animale e mai come oggi ha assunto un’importanza crescente dovuta ad una sempre maggior domanda di consumo annuo pro capite di pesce che, tuttavia, ha comportato una contestuale diminuzione dell’apporto della pesca. La movimentazione di pesce vivo è parte integrante della attività di piscicoltura in tutta Europa.   Negli ultimi decenni in Italia l’allevamento del pesce e di altre specie acquatiche è stato in costante aumento, stabilizzandosi solo negli ultimi anni. Si è registrato un sempre maggiore interesse alle pratiche di acquacoltura utilizzate e ai relativi problemi di benessere dei pesci da parte del legislatore, nel campo della ricerca e da parte dei consumatori. I dati dimostrano che l’acquacoltura è un settore in crescita: nell’anno 2016 sono stati trasportati e introdotti in Italia oltre 72 milioni di Kg. di pesce vivo (35.5% trote – 14.6% spigole e orate – 4% pesce gatto e anguille) e si prevede che a livello mondiale nel 2030 il 60% del pesce consumato sarà di allevamento. In Italia le specie più trasportate sono le orate, le spigole nelle fasi giovanili e le trote.   La maggior parte delle specie di pesce che sono allevate vengono spostate almeno una volta durante il loro ciclo produttivo, mentre alcuni animali vengono movimentati più volte. In acquacoltura sono allevate e trasportate oltre 60 specie diverse di pesci (oltre 30 specie in Europa). Se ne deduce che quantità di animali trasportati e la e la lunghezza durata del viaggio possono variare considerevolmente, in funzione del ciclo produttivo e delle necessità commerciali, che talvolta possono cambiare anche nel corso dello stesso anno. Il trasporto dei pesci è forse il più difficile e delicato rispetto alle altre specie di vertebrati, per cui ne deriva che un piccolissimo errore nelle varie fasi di trasporto ne comprometterebbe il benessere degli animali nonché una perdita economica nel settore.   L’azione di protezione e di mantenimento delle condizioni di benessere del pesce vivo durante le operazioni di trasporto, che dovrebbe essere un dovere morale dell’allevatore e/o autotrasportatore, è un obbligo sancito dalla legislazione vigente e comporta una responsabilità legale sia degli operatori del settore, sia delle autorità competenti preposte ai controlli, le quali devono avere una alta professionalità e competenza nel corso delle operazioni ispettive e di vigilanza. Nelle attività di trasporto del pesce, è necessario eseguire le operazioni secondo specifici protocolli operativi, allo scopo di non pregiudicare lo stato di salute e indirettamente anche il valore economico degli animali oggetto di movimentazione. E’ rilevante quindi che gli operatori e il personale addetto siano formati e preparati per garantire ai pesci un trasporto senza stress. A tal proposito è importante sottolineare l’importanza fondamentale della figura del veterinario, il quale rappresenta oggi la sola figura professionale e con competenze scientifiche a cui la legge attribuisce il compito-dovere di verifica e di controllo delle condizioni degli animali e dei loro prodotti, nello specifico anche del pesce, ivi compresi i provvedimenti a tutela della protezione del benessere dell’animale durante il trasporto e che comportano, inoltre, anche la valutazione delle condizioni di dolore, stress, o sofferenze evitabili nel corso delle operazioni. Con il presente ‘Manuale’, vengono riportate una serie di misure specifiche da applicare nella gestione del trasporto su strada del pesce vivo, al fine di definire ed individuare le condizioni ottimali di benessere nel corso delle movimentazioni

Plan de développement des programmes d'études professionnelles et techniques

2001/2002